Гийом был одним из самых успешных чернокожих актеров на американском телевидении. Многие его знали по роли дворецкого Бенсона ДюБуа в ситкомах Soap и Benson, которые были в эфире с 1977 по 1986 годы. За свою карьеру Гийом получил две Эмми. Также Роберт исполнил роль Рафики в мультфильме "Король Лев".
В 2004 году Гийом озвучивал Илая Вэнса в Half-Life 2 и последующих эпизодах. Сценарист игры Марк Лэйдлоу написал в память Роберта:
RIP.
